在主程序中，PLC 扫描时 SM0.1 触点闭合一个扫描周期，先将 Q0.0 端子输出映像寄存器置0，以便将该端子用于高速脉冲输出，执 行子程序调用指令转入 SBR_0 子程序。在 SBR_0 子程序中，网络 1 用于设置多段管道脉冲串的参数包络表（段数、第 1 段参数、第 2 段参数和第 3 段参数），网络 2先设置脉冲输出的控制字节，并将包络表起始单元地址 号送入 SMW168 单元，用中断连接指令将 INT_0 中断程序与中断事件19（PTO 0 脉冲串输出完成产生中断）连接起来，再用 ENI 指令允许所有 的中断，后执行 PLS指令，让高速脉冲发生器按设定的控制方式和参数 （由包络表设置）工作，即从 Q0.0 端子输出多段管道脉冲串，去驱动步进电动机按加速、恒速和减速顺序运行。当 Q0.0 端子的多管道 PTO 脉冲输 出完成后，马上会向系统发出中断请求，系统则执行INT_0 中断程序， Q1.0 线圈得电。 6.11.4 PWM 脉冲的产生与使用 PWM脉冲是一种占空比和周期都可调节的脉冲。PWM 脉冲的周期范围为 10～65535 μs 或 2～65535 ms，为 16位无符号数，在设置脉冲周期时， 如果周期小于两个时间单位，系统会默认周期值为两个时间单位；PWM 脉宽 时间为 0～65535 μs或 0～65535 ms，为 16 位无符号数，若设定的脉宽 等于周期（即占空比为 ），输出一直接通，设定脉宽等于 0（即占空比 为0%），输出则断开。
1. 波形改变方式 PWM 脉冲的波形改变方式有两种：同步更新和异步更新。 ①同步更新。如果不需要改变时间基准，则可以使用同步更新方式， 利用同步更新，信号波形特性的变化发生在周期边沿，使波形能平滑转换。 ②异步更新。如果需要改变 PWM 发生器的时间基准，就要使用异步更 新，异步更新会使 PWM 功能被瞬时禁止，PWM信号波形过渡不平滑，这会 引起被控设备的振动。 由于异步更新生成的 PWM 脉冲有较大的缺陷，一般情况下尽量使用脉 宽变化、周期不变的PWM 脉冲，这样可使用同步更新。 2. 产生 PWM 脉冲的编程方法 要让高速脉冲发生器产生 PWM 脉冲，可按以下步骤编程。 ①根据需要设置控制字节 SMB67 或 SMB68。 ② 根据需要设置脉冲的周期值和脉宽值。周期值在 SMW68 或 SMW78中设置，脉宽值在 SMW70 或 SMW80 中设置。 ③ 执行高速脉冲输出 PLS 指令，系统则会让高速脉冲发生器按设置从 Q0.0或 Q0.1 端子输出 PWM 脉冲。 3. 产生 PWM 脉冲的编程实例 图 6-36 是一个产生 PWM脉冲的程序，其实现的功能是：让 PLC 从 Q0.0 端子输出 PWM 脉冲，要求 PWM 脉冲的周期固定为 5s，初始脉宽为0.5s，每周期脉宽递增 0.5s，当脉宽达到 4.5s 后开始递减，每周期递减 0.5s，直到脉宽为 0为止。以后重复上述过程。
数据块用来存放用户程序使用的共享数据，DBX是数据块中的数据位，DBB、DBW和DBD分别是数据块中的数据字节、数据字和数据双字。
背景数据块用来为FB（功能块）提供参数，DIX是背景数据块中的数据位，DIB、DIW和DID分别是背景数据块中的数据字节、数据字和数据双字。
DI和DB是两个plc寄存器的区别码。DB表示的是共享数据。DI表示的是背景数据。背景数据块一般只能用作调用它的FB里，但DI也可以打开和共享使用，只是使用的位置只能是独立于打开它的那个块里，只能打开唯一的DI。不能像DB数据打开一样用作全局共享。
西门子PLC保养方法
（1）保养规程、设备定期测试、调整规定
A，每半年或季度检查PLC柜中接线端子的连接情况，若发现松动的地方及时重新坚固连接；
B，对柜中给主机供电的电源每月重新测量工作电压；
（2）设备定期清扫的规定
A，每六个月或季度对PLC进行清扫，切断给PLC供电的电源把电源机架、CPU主板及输入/输出板依次拆下，进行吹扫、清扫后再依次原位安装好，将全部连接恢复后送电并启动PLC主机。认真清扫PLC箱内卫生；
B，每三个月更换电源机架下方过滤网；
（3）西门子PLC检修前准备、检修规程
a，检修前准备好工具；
b，为保障元件的功能不出故障及模板不损坏，必须用保护装置及认真作防静电准备工作；
c，检修前与调度和操作工联系好，需挂检修牌处挂好检修牌；
个人认为S7-200和200SMART的PID参数自整定是很好用的。在阶跃响应曲线几乎和给定值水平线重合时启动自整定。计算自整定需要的“滞后”计算，计算完成后开始自调节，调节算法完成后，进入正常的PID控制。
S7-1200/1500的参数自整定分为预调节和调节两个阶段。预调节要求
1）设定值和过程值均在组态的极限值范围内。
2）设定值和过程值的差值的值应大于过程值上、下限之差的30%，还应大于设定值的50%。
我用CPU1516C做与调节实验时与到两个问题。在70%阶跃的给定值产生之后，启动预调节，出现“过程值过于接近设定值”的错误信息（见下图）。其原因是启动的滞后时间较大，过程值上升到接近设定值了。
为了解决这个问题，在产生阶跃设定值后，立即启动预调节，解决了这个问题。
解决了这个问题之后，预调节时出现了第二条错误信息：“Input值超出已定义的过程值范围”。从下图可以看出，与调节时PID控制器红色的输出值是恒定值。经过反复摸索，发现这个输出值与PID控制器的参数“增益”有关。而过程变量（Input）与PID输出值和被控对象的增益有关。
通过调节PID的增益，从1.5降到0.4时，预调节成功，出现“系统已调节的信息”（见下图）。